Úsťová rychlost je rychlost projektilu v moment, kdy opouští hlaveň zbraně. Obvykle se udává v metrech za sekundu (m/s) a setkáme se s ní jako s parametrem u palných zbraní, někdy je však i orientačně uvedena u jednotlivých typů střeliva. Úsťová rychlost je ovlivněna mnoha faktory, jako je délka a drážkování hlavně nebo velikost, hustota a hmotnost střely.
Jednotlivé typy zbraní se svou úsťovou rychlostí významně liší. Zatímco u vzduchovek, flobertek a dalších zbraní kategorie D se úsťová rychlost pohybuje zhruba od 60m/s až do 300m/s, u krátkých palných zbraní to může být až 450m/s a u dlouhých zbraní může úsťová rychlost mírně přesáhnout i 1000m/s.
Úsťová rychlost je velmi důležitá také z toho důvodu, že společně s hmotností střely je důležitou veličinou pro výpočet kinetické energie střely. Je ovšem nutné zdůraznit, že rychlost střely při jejím letu klesá a z toho důvodu je vždy potřeba úsťovou rychlost brát s rezervou, jelikož větší význam může hrát rychlost střely v moment jejího dopadu a jiné balistické vlastnosti.