Puška AR-10 byla vyrobena společností ArmaLite a navržena Eugenem Stonerem na konci 50. let. Společnost ovšem sestrojila pušky vyrobené na základech AR-10 i v roce 1994 (AR-10B) a v roce 2006 (AR-10A) a vyrábí se až do současnosti.
Firma ArmaLite byla založena na počátku 50. let Georgem Sullivanem a financována společnostmi Fairchild Engine a Airplane Corporation. Jelikož měla firma ArmaLite omezený kapitál a pouze malou dílnu v Hollywoodu v Kalifornii, neměla nikdy potenciál jako výrobce a stala se pouze strojírenským koncernem pro ruční palné zbraně. Sullivan se potkal se Stonerem na střelnici při testování jednoho svého prototypu zbraně. Stoner byl mariňákem během druhé světové války a byl odborníkem na ruční palné zbraně, a tak ho Sullivan najal jako hlavního konstruktéra.
V roce 1962 se firma Fairchild vzdala zájmu o další spolupráci s ArmaLite. Pod finančním tlakem se musela firma vzdát svého zřejmě nejznámějšího typu zbraně AR-15 a prodala celá práva na design společnosti Colt. To vše vedlo k tomu, že společnost ArmaLite na počátku 80. let ukončila činnost. Práva na design a jméno společnosti byly v roce 1996 zakoupeny Markem Westromem. V roce 2013 prodal Westorm firmu společnosti Strategic Armory Corps, která byla založena za účelem získání a spojení předních světových firem na výrobu zbraní a firma ArmaLite funguje pod touto společností dodnes.
Poprvé byla tato puška představena v roce 1956. V té době probíhalo testování nových pušek pro armádu Spojených států a tato puška byla také zařazena do soutěže. Prototyp AR-10 v ráži 7,62 x 51 mm NATO se vyznačoval přímočarým provedením hlaveň/pažba s fenolickým kompozitem, zvýšenými mířidly, hliníkovým tlumičem výšlehu plamene a kompenzátorem zpětného rázu. I přes počáteční kladné komentáře zkušebního personálu, kdy někteří označovali pušku AR-10 za nejlepší lehkou automatickou pušku, neprošla aluminiová hlaveň testem a praskla během zkoušky. ArmaLite hlaveň vyměnil za konvenční ocelovou ale zakázku nevyhrála.
V roce 1957 prodala společnost Fairchild pětiletou licenci na výrobu AR-10 nizozemské zbrojovce Artillerie Inrichtingen (AI). AI zjistili nedostatky ve verzi AR-10, které bylo potřeba odstranit před velkovýrobou. Kromě jiného bylo nutné převést plány z palcové do metrické soustavy. Bylo potřeba navrhnout příslušenství, jako bajonetové úchyty, stupnice hledí, otočné popruhy, přemístění plynové trubice, nový tříbodový tlumič výšlehu plamene a další. V roce 1960 se AI kvůli nizozemským vývozním omezení rozhodla zcela ukončit výrobu AR-10 a s firmou ArmaLite rozvázala spolupráci. Historicky byla AR-10 pod licencí AI rozdělena na tři hlavní varianty: súdánský model, přechodný model a portugalský model.
Rozdíly mezi Súdánským modelem (obrázek vpravo) a Portugalským modelem (obrázek vlevo):
Puška AR-10 položila základy pro svého následovníka, velmi oblíbenou pušku AR-15. Od roku 1995 byla představena poloautomatická verze AR-10B, terčový model AR-10T, "retro" model AR-10B se súdánským předpažbím nebo AR-10A. Civilní verze je ze zákona pouze poloautomatická a je vhodná pro sportovní střelbu na střelnicích nebo pro sběratele. V současnosti jsou platformy pušky AR-10 vyráběny řadou výrobců, jako například Daniel Defense, Colt, DPMS a samozřejmě i ArmaLite a jsou osazeny Picatinny lištami pro možnost připevnit optiku nebo různá příslušenství. Vyrábí se v ráži 7,62 x 51 mm NATO (308 Win) nebo 6,5 Creedmoor.